1.1 准备

准备一张整洁的工作台，和一些小盒子以盛放物料。事先给套件内容拍个照以备后期参考。

1.2 工具和配件

由 👉 您书写！和全世界的玩家分享您的知识和创意吧！‌

论坛地址：https://www.petoi.com/forum

实际套件内容和包装方式可能会随生产批次略作调整，但本说明书的命名空间将保持一致。

最新版本：

早期版本：

2.1 从基板切下结构件

结构件在激光切割过程中可能会残留焦油污渍，可用湿纸巾整体擦拭基板正反面。

有用的结构件都通过细小的连接固定在基板上。虽然很容易用手推出，但我们仍推荐您用小刀切断连接，以免在掰扯中导致木质沿纤维方向开裂。

结构件可随用随取，以免凌乱。在取出所有结构件后，您可以试着弯曲和折断残留的基板框架，以感受木质胶合板的机械强度、弹性及各向异性。这有助于增强手感，在后续的组装过程中提高信心。

2.2 去除毛刺

用砂条除去结构件上可能残存的毛刺以防扎手，但不要过度打磨，否则会影响组装的紧度。

2.3 螺丝

套件中有5种螺丝，示意图中用不同的颜色来更好地标注它们在结构上的位置。并不是所有配送的螺丝都会用完，也不是所有结构件上的孔洞都需要螺丝。请仔细观察中的螺丝分布。

• A用于锁定舵机臂和舵机输出轴。A和D在随舵机的附件包中。

• B（尖头）用于把电路板固定到骨架上，但在后续版本中已经被螺丝C取代了。

• C（平头）用于固定大腿的对夹结构。如果觉得C的平头很难钻进一些小的孔洞中，可以。

• D（尖头）用于把舵机固定到结构件上。

• E（最长的那两根）用于安装电盒。

在最早期的批次中，B、C和E是封装在如下图的基板上的。

2.4 弹簧

有三种弹簧：F，G，H。

• 最粗长的弹簧F用于大腿中的缓冲结构，会有一个额外的备用件。

• 粗短的弹簧G装在脖子下面，后来也被F取代了。

• 细短的弹簧H（两根）用于电池盒的悬挂结构。

2.5 舵机

之前我们使用辉盛的MG92B作为肩关节，MG90D作为其他关节。回国后我们优化升级了舵机方案，仅在电缆长短上有所区分。短线舵机（6个）用于摇头、尾、肩等离躯干近的关节，长线舵机（5个）用于点头和膝关节。同时我们细调了舵机的各项参数以更适合狸宝的使用场景。

在狸宝套件里，我们配套了订制的合金齿、数字PWM、高压铁芯马达的带轴承的舵机。对于完全DIY的玩家，其他通用舵机仍然适用于OpenCat的控制框架，但是需要更多的调试以达到最好的性能表现。

2.6 测试支架

您可以3D打印这个支架，保证狸宝的腿在编程和测试中不会接触地面。

导读

为使本文档简明易用，我侧重于组装步骤而非原理剖析。如果您对“为什么”更感兴趣，欢迎来我们的论坛发帖，或写信给[email protected]和我讨论。

我们已在Indiegogo（）上众筹成功并在持续销售狸宝套件，国内淘宝包邮。我们的社交网络（B站/Instagram/推特/脸书/GitHub）帐号为@PetoiCamp，欢迎通过标签 #nybble #petoi #opencat 分享您的组装成果或心得，我们会转发的！

机器人的关节需要校准才能继续使用。确保所有的舵机已按正确的方向连接到了主板的正确的位置上，电池正在供电（猫图标的黄色LED 在发光），并且所有的腿和头、尾没有装在舵机上，这些舵机都可以自由旋转。

我们的校准流程会给主板发送一个校准指令，并把所有关节转向已知的角度。您可以把腿按最接近的姿势装到关节舵机上，再用软件进行校准。

校准 Nybble，有三种方法：

• 使用

• 使用

• 使用

为狸宝创作新技能，有两种方法：

• 使用桌面应用程序的

具体详情请参考文档中心相关章节。

配置 NyBoard，有两种方法：

• 最简单的方法是使用 Petoi 桌面应用程序

• 如果您有一定的编程经验，可以使用Arduino IDE

🔬详细解读大概能编成一套课本了

狸宝背后的设计框架是OpenCat，您可以在Hackster.io上读到我早年的几篇帖子。作为业余爱好几经寒暑，竟成了我创业的契机。

通用性的技术文档已合并在 docs.petoi.com 左侧目录，欢迎同好通过论坛或电邮和我讨论。我会保持目前代码和未来OpenCat产品线的兼容性，甚至可以驱动玩家DIY的机器人。希望本文档可以在项目进行中逐渐完备起来。

没有任何编程经验的用户可以通过以下4种方式来控制Nybble：

• 使用

• 使用手机应用

• 使用桌面应用程序

• 使用

如果你有一定的编程经验或想探索更高级的功能，可以尝试以下方法：

• 使用

• 使用

• 使用

• 使用

• 使用

• 使用

5.1 关节映射

类似于四肢到脊髓的神经连接，狸宝的舵机对称地连接在NyBoard的PWM插头上。虽然狸宝没有肩膀的滚转自由度，但对应的关节序号（3~7）仍然预留着，和完整的OpenCat架构保持兼容。

5.2 连接舵机

尽管各版本NyBoard的PCB不尽相同，但连线的模式是相同的。你不需要查看电路板上的舵机序号，因为相关的映射已经在程序中解决了。你只需要在上传代码时选择正确的电路板型号。

5.3 准备校准

如下图所示安装头部、尾部和腿部组件：

可以借助套件中的 L 形尺作为参考进行安装。

5.4 布线

在校准、排查和最终安装后，可以花些时间来优化布线，使狸宝看起来更清爽。在机身上分布着很多布线的小窗口可用来整理线缆，您可以发展出自己喜欢的模式，基本原则是不要让线缆干涉到舵机的运动，并且留有一定的缓冲余地。

下面是我们建议的布线方式：

NyBoard V1_* 主板 :

您可以快速地看一下整体的组装流程，部分更新的元件会在文字部分有说明。

4.1 头颈

4.1.1 物料单

4.1.2 预处理超声波传感器模块

我们使用一块ODM的内置 RGB 灯超声波模块。它不需要焊接，但你需要把配送的连接头部的插线卡扣削掉才能装进头里。

示例代码：

示例https://github.com/PetoiCamp/OpenCat/tree/main/ModuleTests/testRGBLedUlrasonic

教程： https://youtu.be/kV2UYbpfGic

4.1.3 切割舵机摇臂

大部分用到的舵机摇臂都是通过对十字形臂 I 切割而来，您可以用其他用不到的舵机摇臂先练练手。您可以用剪刀、指甲钳或烧热的小刀进行切割，注意预留长度便于微调。

我们更换舵机供应商后，舵机配套的摇臂也有所变化（如下图）。为降低复杂度，现在我们只用摇臂 I 和 K。K可以用在尾巴上的舵机，其他摇臂都从十字臂 I 剪切而来。

4.1.4 组装头颈

按组装动画顺序依次组装头颈。

4.2 躯干

4.2.1 物料单

• 只装NyBoard的构型

在不安装树莓派的情况下，NyBoard是安装在y1底面的，同时舵机的插针也朝向腹面。在后续版本中，y1两边的螺丝孔都改成了两个以保持对称。

• 安装树莓派的构型

用y1Pi替代y1，注意比较粉红色结构件的位置变化。另外，这时NyBoard要安装在y1Pi的上面。树莓派通过2x5的插座和NyBoard连接，同时两侧需要用Pi Stand辅助支撑。

• 兼容其他开发板

结构件中有5个木质六角螺母，可用于其他开发板的安装固定。

4.2.2 安装可调节重心的电池盒

2022年6月后我们给 Nybble 标配一块可充电锂电池，也可以在我们的网店购买。给原版Nybble升级的3D打印件可以在此下载。

4.2.3 组装躯干

按组装动画顺序依次组装躯干。如果要安装树莓派，请观察动画调整构型。

注意红外线和6针插口的长引脚，它们应折向特定方向以适应不同的安装构型。但不要过多弯折以免金属疲劳断裂。

4.3 小腿

4.3.1 物料单

4.3.2 穿上胶鞋

脚尖的锯齿状表面已足够满足行走的摩擦力要求，硅胶垫的作用是增大摩擦力和缓冲。其实在某些路面上，赤脚比穿鞋效果好。

4.3.3 组装小腿

按组装动画顺序依次组装小腿。

把舵机插入小腿的窗口，注意舵机线缠绕的方式，这是为了避免和后面要安装的电池盒发生摩擦。在安装时要思考四条腿的对称性。

4.4 大腿

4.4.1 物料单

在新的版本中，我们用更精确、更强韧的3D打印件取代了木质的thigh2。

4.4.2 切割舵机摇臂

切割的位置详见前面的头颈小节，切割后的摇臂小枝刚好能插入弹簧F里。

4.4.3 组装大腿

按组装动画顺序依次组装大腿。

在用螺丝C合并和锁定thigh1和thigh2前，把从小腿引出的舵机线穿过大腿中间的狭缝。布线时要思考四条腿的对称性。

注意组合时螺丝的插入方向

拧上螺丝C后，舵机臂应该刚好能在大腿的槽中滑动，可以通过调节螺丝的松紧度来调节滑动摩擦力的大小。如果调节范围不够，还可以：

• 用平头螺丝刀把thigh2的槽刮深；

• 在thigh2的槽里滴一层胶水，平置阴干，以使槽变浅。

4.5 尾巴

4.5.1 物料单

4.5.2 组装尾巴

按组装动画顺序依次组装尾巴。

螺丝D要拧入摇臂K的从中间数第三个螺丝孔里。注意其他各部件的堆叠顺序。尾尖的轮子应该可以顺滑地转动，而整个尾部可以相对尾根扬起一个小角度。

在最新的版本中，尾巴和摇臂的连接结构被大大地简化了：