7 🕹 Jouer avec Nybble

« Vous ne pouvez pas contrôler le vent, mais vous pouvez contrôler la voile. » ⛵️

7.1. Contrôler avec l’IDE Arduino

Essayez les commandes série suivantes dans le moniteur série :

• « ksit »

• « m0 30 »

• « m0 -30 »

• « kbalance »

• « ktr »

• « ktrL »

• « d »

Les guillemets indiquent que ce sont des chaînes de caractères. Ne saisissez pas les guillemets dans le moniteur série.

7.2. Contrôler avec la télécommande infrarouge

7.2.1. Schéma des touches

Seule la position des boutons compte, bien que ces symboles pourront vous aider à vous rappeler des fonctionnalités. Je vais définir les symboles associés aux positions pour me référer à ces touches.

Je me sers des abréviations afin de réduire l’utilisation de la mémoire SRAM. Je change souvent les définitions pour m’amuser.

Le schéma ci-dessous n'est qu'une illustration. Référez-vous à String translateIR(){...} dans Nybble.ino pour obtenir les vraies définitions de touches. Tu peux également les personnaliser selon tes envies.

7.2.2. Mouvements intégrés

• Le bouton 1 arrête les servomoteurs et éteint Nybble. Il est plus prudent de cliquer dessus si Nybble se comporte bizarrement. Vraiment. Il y a encore quelques zones d'ombre dans le système que je ne comprends pas totalement.

• Le bouton 2 active la position debout statique. Nybble peut se coucher sur le flanc ou lever les pattes arrière et la queue. Testez son équilibre sur une surface en mouvement. En réalité l’équilibre est effectif dans la plupart des postures et démarches.

• Prenez Nybble par le milieu de la colonne et soulevez-le afin que ses pattes ne soient plus posées et qu’elles puissent bouger librement. Chaque bouton de la télécommande infrarouge correspond à une action, essayez-les tous. Placez ensuite Nybble sur une large surface plane et essayez-les à nouveau. La démarche et les gestes ne seront pas les mêmes, en fonction de la surface. Les petites jambes de Nybble ne sont pas faites pour marcher sur de la moquette. Mais il peut ramper dessus (commande kcr).

• Vous pouvez baisser le porte-piles et le faire glisser dans le sens de la longueur du ventre. Le centre de gravité sera mieux défini pour une meilleure démarche. Si ce n’est pas fait, il risque de tomber régulièrement.

• Nybble est capable de monter ou descendre une pente légère (moins de 10 degrés)

• Si vous souhaitez que Nybble arrête l’action qu’il effectue, placez-le à la verticale comme un chat qu’on attrape par le cou.

• Si Nybble émet toujours un bip après avoir exécuté Nybble.ino, avec des chiffres indiqués (autour de 500) sur le moniteur série, c’est que l’alarme de basse tension est déclenchée. Il vous faut alimenter NyBoard avec deux batteries Lithium-Ion / Lithium-Polymère de 3.7 V chacune pour que le test soit réussi.

• « FIFO overflow! Using last reading! » est une correction de l’algorithme d’origine MPU6050 du moniteur série. Ce n’est pas un bug.

• Les servomoteurs ont été conçus pour être actionnés par des engrenages internes. Évitez de les faire pivoter trop rapidement par vous-même.

• N’utilisez pas Nybble pendant trop longtemps. Le système électronique risquerait de surchauffer et la durée de vie des servomoteurs serait considérablement réduite. Il est pas possible de reconfigurer NyBoard V0_1 pour prolonger la durée de fonctionnement de Nybble.

• Il peut arriver que le programme s’arrête en raison d’une variation de voltage. Vérifiez si la pile est faible (moins de 3.5 V chacune ou moins de 7 V en série). Appuyez sur le bouton de réinitialisation se trouvant sur le NyBoard pour redémarrer le programme.

• Nybble est acrophobe ! Si vous le soulevez et le faites tourner au-delà d'un certain degré, son mouvement actuel sera interrompu. Pour ne pas effrayer Nybble, ne le retournez pas !

• Soyez gentils avec Nybble comme avec un vrai chaton. (^=◕ᴥ◕=^)