Pour que ces instructions soient simples à comprendre, je me concentre sur l’assemblage sans trop entrer dans les détails.

Pour connaître le « pourquoi du comment », posez directement vos questions sur notre forum : ou envoyez-les à .

Une campagne de financement participatif est en cours sur Indiegogo : . Retrouvez-nous sur les réseaux sociaux (Instagram/Twitter/Facebook/GitHub) : @PetoiCamp. Utilisez les hashtags #nybble #petoi ou #opencat pour partager votre construction avec nous, nous reposterons vos publications !

Le contenu du kit et l’emballage sont susceptibles d’être modifiés au fur et à mesure de l’amélioration du produit. Les espaces de noms restent cohérents tout au long de ces instructions.

2.1. Détacher les pièces du corps des planches en bois

Des résidus de résine provenant de la découpe au laser peuvent subsister sur les pièces en bois. Nettoyez les planches en bois à l’aide d’un chiffon humide.

Les pièces sont fixées aux planches en bois par des languettes prédécoupées. Afin d’éviter d’endommager les pièces en bois, nous vous recommandons d’utiliser un cutter pour découper le verso des languettes, où les fibres de bois sont perpendiculaires à celles en surface. Ne détachez pas les pièces à la main.

Après avoir détaché toutes les pièces, vous pouvez plier et casser ce qui reste des planches, pour mieux comprendre les propriétés physiques du contreplaqué (anisotropie, élasticité, etc.). Vous serez ainsi plus sûr de vous lors des manipulations à venir.

2.2. Enlever les échardes

Utilisez l'éponge abrasive pour ôter les éventuelles échardes des pièces en bois. Ne poncez pas trop pour ne pas endommager l’étanchéité des articulations.

2.3. Vis

5 types de vis sont utilisés dans ce kit. Comme illustré ci-dessous, elles ont chacune une couleur différente en fonction de leur emplacement. Toutes les vis ne sont pas nécessaires pour l’assemblage de Nybble. Les trous des pièces en bois ne sont pas tous destinés à recevoir des vis. Regardez attentivement pour savoir où les placer.

● A sert à fixer les servo-bras. D (bout pointu) sert à attacher les servomoteurs au corps. Les vis A et D se trouvent dans la pochette d’accessoires de chaque servomoteur, avec les servo-bras en plastique.

● B sert à fixer les servo-bras/circuit imprimés au corps.

● C (bout plat) sert à fixer les cuisses.

● E (vis la plus longue) sert à attacher le porte-piles.

Pour les kits plus anciens, B, C et E se trouvent dans la planche en bois qui contient les pattes, à l’intérieur des blocs percés (voir ci-dessous).

2.4. Ressorts

Ce kit comprend trois types de ressorts : F, G et H.

● Le gros ressort F assure l’élasticité entre les cuisses. Une pièce de rechange est fournie.

● Le petit ressort rigide G sert pour le cou.

● Le petit ressort souple H sert à attacher le porte-piles.

2.5. Servomoteurs

Nous avons récemment changé de fournisseur de servomoteurs. Auparavant, les MG92B étaient utilisés pour les articulations des quatre épaules, tandis que les MG90D étaient utilisés pour les autres articulations.

Les nouveaux servomoteurs disposent de fils plus longs. Des fils plus courts sont utilisés pour les articulations du cou, de la queue et des quatre épaules. Les fils plus longs sont utilisés pour l’articulation de la tête et des quatre genoux.

1.1. Préparation

Installez-vous sur un plan de travail propre et munissez-vous de petites boîtes avant d’ouvrir le paquet. Prenez une photo du contenu du kit au cas où vous perdriez un élément par la suite.

🔬Cela nécessitera un autre guide

Le système de contrôle de Nybble est OpenCat, que je développe depuis un certain temps. Vous pouvez lire d'autres histoires via mes publications sur Hackster.io.

Cela représente beaucoup de travail pour l'instant 🤷🏻‍♂️ mais vous êtes les bienvenus pour en discuter avec moi sur le forum ou par email. La bonne nouvelle, c'est que je garderai le code compatible avec les futurs modèles d'OpenCat, et même avec vos propres robots faits maison ! J'espère que la documentation sera complétée au cours des processus.

Pour qu'il 👉 VOUS ressemble !

Partagez vos connaissances et votre créativité avec notre communauté sur https://www.petoi.com/forum.

5.1. Plan des articulations

Les servomoteurs de Nybble connectés symétriquement aux broches PWM (MLI) sont comparables aux nerfs situés le long de la moelle épinière. Bien que Nybble n'ait pas de degré de liberté (DDL) pour le roulement des épaules, ces indices (4~7) sont dédiés à la structure complète de l'OpenCat une fois assemblée.

Utilisez h pour la tête, t pour la queue, r pour l'articulation de l'épaule, s pour l'axe de l’articulation de l'épaule, k pour l'articulation du genou, F pour l'avant, H pour l'arrière, L pour la gauche et R pour la droite. Le plan complet des articulations de l’OpenCat est :

5.2. Brancher les servomoteurs

Référez-vous au modèle de connexion pour brancher correctement les servomoteurs aux broches PWM. Veillez à bien faire correspondre les fils. Le fil marron du servomoteur correspond au GND, tandis que les GND du NyBoard V0_1 se situent le long de la ligne centrale. Ils sont inversés sur le NyBoard V0_2.

Contrôlez rapidement tous les fils marron : ils doivent passer au-dessus des deux autres fils. Pour NyBoard V0_2, les fils jaunes doivent être au-dessus des deux autres fils.

5.3. Connecter les fils

Après le calibrage, la résolution des problèmes et l'assemblage final, il est temps de connecter les fils électriques pour soigner l’apparence de votre Nybble. Sur votre Nybble, plusieurs emplacements sont prévus pour laisser passer les fils. N'hésitez pas à faire preuve de créativité lors de la connexion de vos futurs accessoires. Assurez-vous que les fils ne gênent pas le mouvement des servomoteurs.

Vous trouverez ci-dessous l'organisation de mes fils.

5.4. Connecter le capteur d’ultrasons

Si vous ne l'avez pas encore fait, branchez le fil à 4 broches, veillez à bien faire correspondre la couleur des fils et les signaux. Lorsque vous regardez Nybble dans les yeux, les connexions sont (de gauche à droite) :

Raccordez la seconde extrémité du fil à l'embase que vous avez soudée au début de l'assemblage à l’aide du tableau suivant.

7.1. Contrôler avec l’IDE Arduino

Essayez les commandes série suivantes dans le moniteur série :

• « ksit »

• « m0 30 »

• « m0 -30 »

• « kbalance »

• « ktr »

• « ktrL »

• « d »

7.2. Contrôler avec la télécommande infrarouge

7.2.1. Schéma des touches

Seule la position des boutons compte, bien que ces symboles pourront vous aider à vous rappeler des fonctionnalités. Je vais définir les symboles associés aux positions pour me référer à ces touches.

Je me sers des abréviations afin de réduire l’utilisation de la mémoire SRAM. Je change souvent les définitions pour m’amuser.

7.2.2. Mouvements intégrés

• Le bouton 1 arrête les servomoteurs et éteint Nybble. Il est plus prudent de cliquer dessus si Nybble se comporte bizarrement. Vraiment. Il y a encore quelques zones d'ombre dans le système que je ne comprends pas totalement.

• Le bouton 2 active la position debout statique. Nybble peut se coucher sur le flanc ou lever les pattes arrière et la queue. Testez son équilibre sur une surface en mouvement. En réalité l’équilibre est effectif dans la plupart des postures et démarches.

• Prenez Nybble par le milieu de la colonne et soulevez-le afin que ses pattes ne soient plus posées et qu’elles puissent bouger librement. Chaque bouton de la télécommande infrarouge correspond à une action, essayez-les tous. Placez ensuite Nybble sur une large surface plane et essayez-les à nouveau. La démarche et les gestes ne seront pas les mêmes, en fonction de la surface. Les petites jambes de Nybble ne sont pas faites pour marcher sur de la moquette. Mais il peut ramper dessus (commande

3.1. Tête et cou

3.1.1. Liste des pièces

8.1. Comprendre les compétences dans Instinct.h.

Un ensemble d'angles d'articulation définit une posture statique, tandis qu'une série d’ensembles définit un mouvement régulier, habituellement une démarche.

L’EEPROM est limitée à 1 000 000 cycles d’écriture. Je décide donc de minimiser les opérations d’écriture.

Il existe deux sortes de compétences : Instincts

Jusqu'à présent, nous n'avons fait que préparer les pièces du corps, mais nous ne les avons pas encore vissées aux servomoteurs. Si les servomoteurs ne sont pas calibrés avant d'être fixés, ils peuvent tourner dans tous les sens et rester coincés, ce qui peut endommager les servomoteurs ou les pièces du corps.

Le calibrage comporte quatre étapes :

1. Écrire les constantes dans le tableau.

2. Mettre le circuit sous tension, laisser les servomoteurs tourner librement jusqu'à l'angle/état de calibrage nul.

3. Fixer les pièces du corps aux servomoteurs.

4. Régler les compensations dans le logiciel.

Retrouvez sur le forum OpenCat.

6.1. Définir les constantes

6.1.1. Il existe trois types de constantes à enregistrer dans le NyBoard :

1. Les définitions relatives à l'assemblage, comme la correspondance des articulations, le sens de rotation et le brochage du capteur d’ultrasons. Elles sont relativement précises et l’essentiel est présenté dans OpenCat.h. Elles sont compatibles avec les robots à venir ;

2. Les paramètres liés au calibrage, notamment les compensations du MPU6050 et le réglage des articulations, sont mesurés en temps réel et enregistrés dans l'EEPROM embarquée. Cette mesure ne s'effectue qu'une seule fois ;

3. Les données relatives aux mouvements, comme les postures, la démarche et les comportements préprogrammés sont principalement définies dans Instinct.h. Il est également possible d’ajouter de nouvelles compétences personnalisées à votre Nybble !

6.1.2. Charger et lancer WriteInstinct.ino.

WriteInstinct.ino écrit des constantes dans la mémoire morte embarquée ou I²C EEPROM et enregistre les valeurs pour le calibrage. Par la suite, le programme principal Nybble.ino l’écrasera.

Vous devez changer les options par défaut * sur#define NyBoard_V*_* dans Instinct.h en fonction de la version de votre NyBoard. La version que vous utilisez est indiquée sur le côté gauche du terminal vert de la batterie.

Une fois le chargement de WriteInstinct.ino terminé, lancez le moniteur série. Plusieurs questions vous seront posées :

Reset all joint calibration? (Y/n)(Souhaitez vous réinitialiser tous les calibrages des articulations ?)

Si vous n’avez jamais calibré les articulations, ou si vous souhaitez les réinitialiser, saisissez « Y ». ATTENTION : le « Y » est sensible à la casse !

Do you need to update Instincts? (Y/n)(Avez-vous besoin de mettre à jour Instincts ?)

Si vous avez modifié Instinct.h de quelque manière que ce soit, saisissez « Y ». Cependant, une fois que vous aurez une meilleure compréhension du fonctionnement de la mémoire, vous verrez que ce n'est pas toujours nécessaire.

Calibrate MPU? (Y/n)(Souhaitez-vous calibrer le microprocesseur ?)

Si vous avez déjà calibré le MPU6050, c’est-à-dire le capteur de l’accélérateur / du gyroscope, saisissez « Y ».

Il arrive que le programme s’interrompe à l’étape de connexion. Si tel est le cas, fermez puis lancez à nouveau le moniteur série ou appuyez sur le bouton de réinitialisation sur NyBoard pour le redémarrer.

6.2. Paramétrer le mode calibrage

L'état de calibrage correspond au point médian de la portée du servomoteur. Le calibrage des servomoteurs peut être fait dans WriteInstinct.ino ou Nybble.ino. En cas de problème avec les constantes, je vous recommande de le faire sous WriteInstinct.ino.

Pour un calibrage efficace, branchez TOUS les servomoteurs et la batterie. Puis, saisissez « c » dans le moniteur série pour lancer le calibrage. Les servomoteurs tourneront successivement à intervalles irréguliers avant de s’arrêter. Selon la direction initiale de l’arbre, certains pourront former des angles plus grands jusqu’à s’arrêter au point médian. Le système d’engrenage des servomoteurs devrait alors faire du bruit. Référez-vous à la table de calibrage :

La première ligne représente les indices d’articulation, la deuxième ligne correspond à leurs compensations de calibrage :

Les valeurs de départ sont « -1 » ou « 0 » et devront être modifiées par un calibrage ultérieur.

6.3. Visser la tête, la queue et les jambes

6.3.1. Coordonner le système

Une fois que vous avez saisi « c » et que tous les servomoteurs sont en position initiale, vissez les éléments précédemment préparés (tête, queue et pattes) au corps de votre Nybble. Ils devraient être perpendiculaires à la partie du corps qui leur est associée. Évitez de faire pivoter l’arbre du servomoteur pendant la procédure.

La rotation des membres dans le sens antihoraire à partir de leur position initiale donnera une valeur positive (comme les coordonnées polaires). L’angle d’inclinaison de la tête est l’unique exception. Dans le cas d’une rotation dans le sens horaire, vous obtiendrez une position « tête haute » plus naturelle.

6.3.2. Comprendre les divisions d’angle

En regardant de plus près l’arbre du servomoteur, vous remarquerez qu’il contient plusieurs dents, qui servent à visser les servo-bras tout en évitant de glisser dans le sens de rotation. Dans l’exemple ci-dessous, les engrenages sont divisés en 20 secteurs sur 360 degrés, chacun de 18 degrés. Par conséquent, on ne peut pas toujours obtenir une installation perpendiculaire parfaite. Faites de votre mieux pour qu’ils soient le plus proche possible de la position initiale. Utilisez la vis A pour attacher les membres sur les servomoteurs.

6.4. Trouver et sauvegarder les compensations de calibrage idéales

6.4.1. Régler précisément le calibrage dans le logiciel

La commande de calibrage est programmée comme suit cIndex Offset(référez-vous aux protocoles de communication série pour NyBoard). Vous remarquerez qu’il y a une espace entre l’Indice et la Compensation.

Par exemple, c8 6 signifie que le huitième servomoteur est compensé de 8 degrés. Trouvez la compensation qui rapprochera le plus possible le membre de sa position initiale.

Par exemple, si votre valeur de calibrage est de -13, retirez-le membre, faites-le pivoter d’une dent et vissez à nouveau. Le nouveau calibrage devrait être de 5 sachant que le total doit systématiquement être de 18. Évitez de pivoter l'arbre du servomoteur pendant la procédure.

Une fois le calibrage effectué, n’oubliez pas d’enregistrer vos compensations en saisissant « s », sans quoi vos compensations seront perdues une fois le mode calibrage fermé. Il est également possible d’effectuer un enregistrement après le calibrage de chaque servomoteur.

6.4.2. Équerre en « L »

En fonction de l’angle de vue, la perception ne sera pas la même. C’est pourquoi on lit directement au-dessus de la règle lorsque l’on mesure une longueur.

Il est important de conserver une perspective parallèle lorsque vous calibrez Nybble. Pour éviter les erreurs de lecture, utilisez l’équerre en « L » comme point de repère parallèle. Alignez les extrémités de l’équerre avec le milieu des vis situées dans les articulations des épaules et des genoux et le petit trou sur le bout du pied. Regardez le long de l’axe parallèle aux centres. Pour chaque patte, calibrez d’abord les servomoteurs de l’épaule (indices 8~11), puis les servomoteurs du genou (indices 12~15). Lors du calibrage du genou, assurez-vous que votre alignement est parallèle en utilisant les trous triangulaires présents sur l’équerre et la patte.

6.4.3. Validation

Une fois le calibrage terminé, validez en saisissant « d » ou « kbalance ». Les mouvements des membres de Nybble sont maintenant symétriques debout comme assis.

6.4.4. Centre de gravité

Essayez de comprendre comment Nybble garde son équilibre même lorsqu’il marche. Si vous souhaitez ajouter de nouveaux accessoires sur Nybble, essayez de répartir au mieux la charge de chaque côté de la colonne. Il se peut que vous ayez besoin de pousser le porte-piles en avant ou en arrière afin de trouver le bon équilibre.

4.1. NyBoard

4.1.1. Lire le manuel d’utilisation

Cherchez les informations de la version du NyBoard. Lisez le manuel d’utilisation pour ou en fonction de votre version.

4.1.2. Régler le potentiomètre dans le sens horaire sur la tension la plus basse

Une tension plus élevée augmenterait le couple des servomoteurs et la rapidité de déplacement de Nybble. Ce réglage présente cependant quelques inconvénients : il augmente la consommation d’électricité et l’usure des servomoteurs, réduit la durée de vie de la batterie et affecte la stabilité du circuit imprimé. Selon mes tests, le 5.5 V semble assurer une performance équilibrée.

Lors de la première installation, ne vissez pas le NyBoard car il vous faudra peut-être l’enlever pour régler le potentiomètre. Avant de calibrer plus précisément, assurez-vous que tous les servomoteurs pivotent correctement dans des conditions normales de fonctionnement.

4.1.3. Régler le commutateur I²C (SW2) sur Ar

Le commutateur I²C change le maître des dispositifs du bus I²C (gyroscope/accéléromètre, pilote des servomoteurs, EEPROM externe). Le réglage par défaut « Ar » du NyBoard utilise l’ATmega328P comme puce maîtresse. Avec « Pi », le NyBoard utilise des puces maîtresses externes connectées via les ports I²C (SDA, SCL).

4.1.4. Ajuster NyBoard pour des performances optimales

NyBoard est conçu pour deux types de servomoteurs. Ceux en métal, et ceux en plastique (dans le cas des robots à monter soi-même). Les servomoteurs en plastique ne supportent pas une tension supérieure à 6 V. Un régulateur de tension est donc prévu pour le NyBoard. Le régulateur est calibré pour une puissance maximale de 5 A, qui ne peut être atteinte qu’après de multiples réglages et une mise au point minutieuse.

Lorsque le NyBoard fonctionne avec des servomoteurs en métal, quelques réglages sont nécessaires pour des performances optimales. Le NyBoard_V0_1 nécessite quelques soudures, suivez les instructions de ce . Pour le NyBoard_V0_2, vous pouvez connecter le commutateur de cavalier SW3 entre BATT et V_S. (Pour des raisons de sécurité, lorsque les servomoteurs sont en plastique, le NyBoard est livré avec un SW3 pour connecter BATT et V+)

4.2. Téléchargements et installations

Si auparavant vous avez ajouté d’autres bibliothèques logicielles et que le message d’erreur « XXX library is already installed » s’affiche, il vaut mieux les supprimer d’abord (Marche à suivre : ). En raison des différentes configurations d’installation de l’IDE Arduino, si des messages d’erreur concernant des bibliothèques manquantes s’affichent plus tard pendant la compilation, cherchez simplement sur Google comment les installer sur votre IDE.

4.2.1. Installer avec le gestionnaire de bibliothèques

Allez dans le gestionnaire de bibliothèques de l’IDE Arduino (Marche à suivre : {), cherchez et installez

• Adafruit PWM Servo Driver

• IRremote

• QList

4.2.2. Installer avec la bibliothèque ZIP

Allez sur , téléchargez le fichier zip et dézippez-le. Avec Git, vous pouvez aussi cloner le dépôt entier.

Utilisez Add .ZIP Library pour trouver Arduino/MPU6050/ et Arduino/I2Cdev/. Cliquez sur les dossiers et ajoutez-les un par un.​ Ils n’ont pas nécessairement besoin d’être des fichiers .ZIP.

4.2.3. Ajouter l’assistance de NyBoard à l’IDE Arduino (un grand merci à !)

1. Ouvrez la fenêtre Preferences...

2. Dans le champ Additional Boards Manager URLs, ajoutez https://raw.githubusercontent.com/PetoiCamp/OpenCat/master/Resources/NyBoard/boardManager/package_petoi_nyboard_index.json. Si des URL sont déjà listées dans ce champ, séparez-les par des virgules ou cliquez sur l’icône à côté du champ pour ouvrir l’éditeur et ajouter l’URL sur une nouvelle ligne.

3. Fermez l’éditeur Additional Boards Manager URLs, puis cliquez sur OK pour fermer la fenêtre Preferences.

4.2.4. Installation manuelle

● Localisez le fichier boards.txt

Sous Mac :

/Users/UserName/Library/Arduino15/packages/arduino/hardware/avr/version#/

Ou :

/Applications/Arduino.app/Contents/Java/hardware/arduino/avr

Faites un clic droit sur Arduino.app et sélectionnez Show Package Contents.

Sous Windows :

C:\Program Files(x86)\Arduino\hardware\arduino\avr\

ATTENTION : Si vous avez installé l’IDE Arduino via Microsoft Store, il est probable que vous n’ayez pas accès au dossier où les fichiers de configuration essentiels sont stockés. Le plus simple est de désinstaller l’IDE et de le télécharger/réinstaller directement depuis .

Sous Linux

Si vous téléchargez depuis le terminal ou le gestionnaire de logiciels, vous n’aurez peut-être pas la dernière version (ce qui peut poser problème). Téléchargez la dernière version sur le site d’Arduino :

Dézippez le dossier et utilisez le programme sudo install.sh

Les fichiers boards.txt sont stockés :

Pour Fedora : boards.txt est symlinké sous :

/etc

Pour Arch :

/usr/share/arduino/hardware/archlinix-arduino/avr/

Pour Mint :

location_of_installation/arduino/hardware/arduino/avr

Pour Ubuntu (version 18.04 lors de l’installation avec apt-get install arduino) :

/usr/share/arduino/hardware/arduino/boards.txt

Après avoir localisé boards.txt:

● Faites une copie de vos fichiers boards.txt pour pouvoir revenir en arrière.

● Créez de nouveaux boards.txt.

Vous pouvez télécharger mes fichiers , ou :

Modifier vos fichiers boards.txt avec les droits d’administrateur. Trouvez la section

pro.name=Arduino Pro or Pro Mini

et insérez

le bloc de code dans la section Arduino Pro ou Pro Mini comme indiqué ci-dessous. Enregistrez puis fermez l’éditeur.

● Téléchargez le chargeur d’amorçage (bootloader) et enregistrez-le dans votre dossier Arduino ./bootloaders/atmega/. Notez la présence d'autres chargeurs d’amorçage avec l’extension .hex dans le dossier de sauvegarde.

Redémarrez votre IDE Arduino. Cliquez sur Tools->Boards et sélectionnez Arduino Pro ou Pro Mini. Vous trouverez l'ATmega328P (5 V, 20 MHz) dans le menu Processor.

4.2.5. Flasher le chargeur d’amorçage

●

Avant l'expédition, chaque NyBoard est soumis à des contrôles de fonctionnalité, de sorte à être équipé d'un chargeur d’amorçage compatible. Il n’est pas exclu que le chargeur d’amorçage soit défaillant, empêchant ainsi le chargement du programme avec l’IDE Arduino.

Toutefois, il est important de noter que le chargeur d’amorçage n’est pas nécessairement la cause des échecs du chargement :

• Il se peut que votre carte USB détecte une forte consommation d’électricité provenant d’un périphérique et désactive l'ensemble des ports USB. Vous devrez alors réinitialiser la connexion USB ou redémarrer votre ordinateur ;

• Installez le pilote de l’adaptateur FTDI USB 2.0 to UART ;

• Vous n’avez pas sélectionné le bon port USB ;

Si vous souhaitez flasher de nouveau le chargeur d’amorçage :

• Cliquez sur l'onglet Tool de l’IDE Arduino et sélectionnez le processeur ATmega328P (5V, 20 MHz).

• Select your ISP (In-System Programmer). La capture d'écran ci-dessus présente les deux programmeurs les plus courants : le chargeur d’amorçage bon marché USBtinyISP (surligné en bleu), et Arduino as ISP, qui a l’avantage de fonctionner avec un !

• Connectez le programmeur au port SPI de NyBoard. Notez la direction lors de la connexion. Veillez à ce qu'ils soient correctement connectés.

4.2.6. Connecter l’adaptateur FTDI

L'image suivante montre deux circuits FTDI classiques.

Sur le circuit intégré rouge, réglez le cavalier de sélection de tension à 5 V (et non 3.3 V) sur l'adaptateur d’Arduino. Faites correspondre la broche GND sur l'adaptateur et sur la prise 6 broches du NyBoard.

Connectez l’adaptateur FTDI (le module rouge avec 6 broches mâles) à votre ordinateur via un câble USB vers mini USB. L’adaptateur dispose de trois LED : une pour l’alimentation, et deux autres pour Tx et Rx. Une fois la connexion établie, Tx et Rx clignotent pendant une seconde pour signaler la communication initiale, puis s’éteignent. La LED d’alimentation quant à elle, reste allumée. Vous trouverez un nouveau port dans Tool->Port “/dev/cu.usbserial-xxxxxxxx” (Mac) ou “COM#” (Windows).

Sous Linux, une fois l’adaptateur connecté à votre ordinateur, vous verrez le port série « ttyUSB# » apparaître dans la liste. Il est toutefois possible qu'une erreur de port série survienne lors du chargement. Il vous faudra alors autoriser le port série. Pour ce faire, cliquez sur le lien ci-dessous et suivez les instructions :

Si Tx et Rx restent allumées, cela signifie que la connexion USB ne fonctionne pas correctement. Vous ne verrez donc pas le nouveau port s'afficher. Ce problème est généralement causé par la protection contre les surintensités de votre ordinateur. Il survient lorsque le NyBoard n'est pas branché à une source d'alimentation externe et que les servomoteurs fonctionnent tous en même temps.

Dans les versions ultérieures, la version de l’adaptateur FTDI peut être différente. Vérifiez les marques sur la puce et connectez-la correctement sur le NyBoard.

4.2.7. Connecter le Bluetooth à l’adaptateur (optionnel)

Vous pouvez programmer et communiquer avec Nybble via Bluetooth. Pour en savoir plus, consultez les sur le forum OpenCat (PetoiCamp). Vous pouvez également contrôler Nybble avec une ou une !

4.2.8. Télécharger le pack OpenCat

• Téléchargez un nouveau ​dépôt OpenCat sur GitHub : . Il est recommandé d'utiliser la fonction de contrôle de version de GitHub. Si ce n’est pas le cas, assurez-vous que le DOSSIER Nybble est bel et bien complet après chaque téléchargement. Les codes doivent tous être de la même version pour pouvoir fonctionner ensemble.

• Vous trouverez plusieurs codes testX.ino dans le dossier ModuleTests. Vous pouvez les charger pour tester les modules séparément. Ouvrez le programme testX.ino de votre choix (avec le préfixe « test »). (Je vous recommande d'utiliser testBuzzer.ino comme premier programme de test)

• Sélectionnez la carte Arduino Pro ou Pro Mini et compilez. Aucun message d’erreur n’est sensé apparaître. Chargez le programme sur votre carte, Tx et Rx devraient clignoter rapidement. Lorsque les LED cessent de clignoter, une série de messages doit apparaître dans le moniteur série. Assurez-vous que le paramétrage du débit en bauds (57 600) et de la fréquence de la carte (16 MHz ou 20 MHz) correspondent à la configuration requise.

Pour les machines sous Linux, le message d’erreur suivant peut apparaître :

Ainsi, vous devrez ajouter le privilège de lancement à avr-gcc pour compiler le programme Arduino :sudo chmod +x filePathToTheBinFolder/bin/avr-gcc

Vous devez également ajouter l’autorisation de lancement de tous les fichiers dans /bin, afin que la commande ressemble à : sudo chmod -R +x /filePathToTheBinFolder/bin

4.3. Utiliser l’IDE Arduino comme interface

Avec l’adaptateur FTDI vers USB qui connecte le NyBoard et l’IDE Arduino, vous disposez de la meilleure interface pour communiquer avec le NyBoard et y modifier jusqu’au dernier octet.

J’ai configuré un ensemble de protocoles de communication série pour NyBoard :

Tous les jetons (token) commencent avec un seul caractère codé ASCII pour définir le format d'analyse. Ils sont sensibles à la casse et généralement en minuscules.

4.4. Utiliser le port série Raspberry Pi comme interface

Comme indiqué dans le protocole série, les arguments des jetons pris en charge par le moniteur série de l’IDE Arduino sont tous codés en chaînes de caractères ASCII afin de les rendre visibles. Alors qu'un ordinateur pilote (un RasPi par exemple) supporte des commandes supplémentaires, qui sont le plus souvent en chaînes binaires pour un codage plus efficace. Par exemple, lors du codage d’un angle de 65 degrés :

• Ascii : il faut deux octets pour stocker les caractères Ascii « 6 » et « 5 ».

• Binaire : prend un octet pour stocker la valeur 65, correspondant au caractère Ascii « A ».

De toute évidence, le codage binaire est beaucoup plus efficace que la chaîne Ascii. Cependant, le message transféré ne sera pas directement lisible à l’œil. Dans le dépôt OpenCat, j'ai mis un script Python ardSerial.py qui peut gérer la communication série entre le NyBoard et le Pi.

4.4.1. Configurer le port série Raspberry Pi

Dans le terminal du Pi, saisissez sudo raspi-config

Dans les options de l'Interface, sélectionnez Serial. Désactivez le shell de connexion série et activez l'interface série.

Lorsque vous branchez Pi dans la prise 2x5 du NyBoard, leurs ports série sont automatiquement connectés à 3,3 V. Si ce n’est pas le cas, vérifiez les broches Rx et Tx de votre puce AI, ainsi que sa tension nominale. Le Rx de votre puce doit se connecter au Tx du NyBoard, et le Tx doit se connecter au Rx.

4.4.2. Modifier l'autorisation du

Si vous souhaitez l'exécuter comme une commande bash, il est nécessaire de le rendre exécutable :

chmod +x ardSerial.py

Il se peut qu’il faille changer la première ligne du chemin de votre binaire Python :

#!/user/bin/python

4.4.3. Utiliser ardSerial.py pour contrôler Nybble

Saisir./ardSerial.py <args> équivaut à saisir <args> dans le moniteur série d’Arduino. Par exemple, ./ardSerial.py kcr signifie « perform skill crawl » (ramper).

Pour être à même de prendre en charge toutes les commandes série du protocole, l'ardSerial.py et la section d'analyse de Nybble.ino ont tous deux besoin de modules d'extension.

En raison d’une consommation d’électricité plus importante avec Pi, Nybble aura plus de difficultés à effectuer des mouvements soutenus, comme le trot (le jeton du trot est ktr). Nybble est alimenté par deux piles 14500 en série. Vous pouvez toutefois trouver de meilleures alternatives d'alimentation, comme l'utilisation de batteries Lipo 7.4 à haut débit, ou 2S-18650. Il y a plusieurs paramètres à prendre en compte pour garantir la meilleure performance possible, tant au niveau des logiciels que du matériel. Au vu de la petite taille de Nybble, il est préférable de se servir d'une plateforme pour lancer le système de communication et l’arbre de comportement, plutôt que d'en faire une bête de course.

4.5. Alimentation électrique

Même si vous pouvez programmer le NyBoard directement avec l'adaptateur FTDI, une alimentation externe est nécessaire pour piloter les servomoteurs.

Lorsque vous utilisez le FTDI en USB comme seule source d'alimentation, le condensateur des servomoteurs se charge puis se décharge. Si vous utilisez le NyBoard dans ces conditions, la LED jaune se mettra à clignoter. Cependant, la tension de l'USB n'est pas suffisante pour que les servomoteurs fonctionnent très longtemps. Les servomoteurs doivent être alimentés par des batteries externes afin de fonctionner correctement.

4.5.1. Voltage

Le NyBoard nécessite une alimentation externe de 7.4~12 V pour que les servomoteurs fonctionnent. La valeur par défaut utilisée pour configurer l'ensemble des paramètres système de Nybble est de 8 V. Ce qui correspond en général à deux batteries Lithium-ion ou Lithium-polymère montées en série. Une seule batterie contient 4.2 V lorsqu'elle est complètement chargée et peut fonctionner normalement jusqu'à ce que la tension descende à 3.6 V. Ce qui équivaut à environ 7.2 V avec deux batteries montées en série. Avant l'installation, réglez le potentiomètre du NyBoard en le tournant dans le sens horaire pour atteindre la puissance minimale (environ 4.5 V) puis composez-le jusqu'à ce qu'il puisse faire fonctionner le robot correctement. Avec les servomoteurs inclus dans notre kit, la connexion directe de SW3 entre BATT avec V_S fonctionne mieux et permet de contourner le régulateur de tension (et ainsi de ne pas régler le potentiomètre).

Lorsque vous achetez des piles, prenez celles qui comportent les inscriptions « 14500, 3.7 V, lithium-ion non protégé ». Notez que la protection contre les surintensités de certaines piles peut être déclenchée par l’appel de courant de crête (habituellement > 2.5 A), ce qui peut entraîner la réinitialisation ou le dysfonctionnement du NyBoard. Privilégiez les piles avec un régime de décharge plus élevé.

Consultez ce pour connaître les piles compatibles avec Nybble.

4.5.2. Dimensions

Le porte-piles est prévu pour des piles 14500, soit 14 mm de diamètre et 50 mm de longueur. Des piles de 51 mm peuvent aussi convenir. Ces piles ont la même taille que les piles AA, mais elles sont bien plus puissantes. Par conséquent, elles ne doivent pas être utilisées dans des appareils standard qui fonctionnent avec du AA. Pour les utilisateurs vivant aux États-Unis, nous avons testé les piles lithium-ion EBL 14500.

Vous pouvez également fabriquer un porte-piles capable de supporter des piles plus larges. Cela peut s'avérer utile si vous montez un Raspberry Pi, ou pour augmenter la vitesse de Nybble.

4.5.3. Branchement

Veillez à bien respecter la polarité lors du branchement de l’alimentation électrique. Vérifiez que vous avez bien identifié le positif (+) et le négatif (-) sur la borne d'alimentation du NyBoard et sur votre source d’alimentation électrique.

Desserrez les vis du bloc d'alimentation. Insérez les fils du porte-piles puis resserrez les vis. Lorsque vous allumez l'interrupteur, la LED bleue (puce) et la LED jaune (servomoteur) s'allument.

4.5.4. La durée de vie de la pile dépend de l'utilisation

La pile peut tenir des heures si vous ne faites que coder et effectuer des tests. En revanche, si vous faites fonctionner Nybble sans interruption, elle durera moins de 30 minutes.

Lorsque la pile est faible, la LED jaune clignote lentement. Bien que le NyBoard puisse piloter un ou deux servomoteurs, il est très instable quand vous pilotez plusieurs servomoteurs à la fois. Cela peut occasionner de fréquents redémarrages du programme ou une mauvaise coordination des articulations. Dans de rares cas, piloter plusieurs servomoteurs à la fois peut engendrer un dysfonctionnement des bits de l'EEPROM. Il vous faudra alors télécharger et enregistrer à nouveau les codes et les constantes à rétablir.

4.5.5. Recharge

Pour recharger vos piles, utilisez un chargeur intelligent compatible. Surveillez les piles lors de la recharge.

4.5.6. Après utilisation

Pour éviter une décharge excessive, retirez les piles du porte-piles après chaque utilisation.

4.5.7. Interférence du signal

Il est possible de connecter l’adaptateur FTDI et la pile en même temps. Vous pouvez rentrer les commandes série lorsque la pile est insérée. Notez que le port série USB peut se désactiver de façon aléatoire. Cela est dû à une consommation élevée des servomoteurs, le système de protection contre les surintensités de l'ordinateur s’enclenche alors et désactive le port USB. Si tel est votre ce cas, vous pouvez changer de port USB, réinitialiser le bus USB ou redémarrer l'ordinateur. Il est donc recommandé d'alimenter la carte en électricité avant de brancher l’adaptateur FTDI