5 🔌 Kabel anschließen

"Alles ist verbunden." 🤝

5.1. Gelenk Karte

Nybbles Servos sind symmetrisch mit den PWM-Pins des NyBoards verbunden und ähneln den Nerven entlang des Rückenmarks. Obwohl Nybble nicht über Schulter-Roll-DoF verfügt, sind diese Indexe (4~7) für das gesamte OpenCat-Framework reserviert.

NyBoard V0_1 und V0_2 haben unterschiedliche PWM-Pin-Belegungen, die Position vom Servoanschluss bleiben gleich. Alle Anpassungen werden in der Software vorgenommen.

Verwende h für Kopf, t für Schwanz, r für Schulter-Rollgelenk, s für Schulter-Nickgelenk, k für Kniegelenk, F für vorne, H für hinten, L für links, R für rechts, die vollständige Gelenkkarte von OpenCat ist:

5.2. Die Servos einstecken

Beachte das Schaltschema zum Anschluss der Servos mit den PWM-Pins. Vorsicht mit der Richtung der Drähte. Der braune Draht des Servos ist GND, während GND auf dem NyBoard V0_1 entlang der Mittellinie liegen. Auf dem NyBoard V0_2 liegen sie gegenüber.

(NyBoard V0_1 Vorderseite) (NyBoard V0_1 Rückseite)

Eine schnelle Überprüfung ist, dass alle braunen Drähte auf NyBoard V0_1 von der Platinenoberfläche weg zeigen. Auf NyBoard V0_2 sollten die braunen Drähte an der Plattenoberfläche sein.

NyBoard V0_1

Bei NyBoard V0_2 ist die Position der Servodrähte immer noch die gleiche, aber die Richtung der Farben ist entgegengesetzt.

NyBoard V0_2

5.3. Verkabelung

Nach der Kalibrierung, der Fehlersuche und der endgültigen Montage ist es an der Zeit, über die Verkabelung nachzudenken damit Nybble ordentlich aussieht. Es gibt mehrere Steckplätze auf dem Rahmen, die als Kabelverteiler konzipiert sind. Es kann auch ein eigener Stil für den Anschluss von zukünftigem Zubehör entwickelt werden. Achte darauf, dass die Kabel die Bewegung der Servos nicht behindern.

Unten ist meine Verkabelung:

NyBoard mit Raspberry Pi

5.4. Ultraschall-Sensor anschließen

Falls noch nicht geschehen, stecke das 4-polige Kabel ein, notiere, welche Kabelfarben an welche Signale angeschlossen sind. Beim Blick in Nybbles Augen sind die Verbindungen von links nach rechts:

VCC	Trigger	Echo	Ground

Schließe das andere Ende des Kabels an den Stecker an, der zuvor bei der Montage eingelötet wurde. Verwende dazu die folgende Abbildung:

Sensor Seite	NyBoard Seite
Vcc	D8
Trigger	D9
Echo	D10
GND	GND