# 5 🔌 Kabel anschließen

## 5.1. Gelenk Karte

Nybbles Servos sind symmetrisch mit den PWM-Pins des NyBoards verbunden und ähneln den Nerven entlang des Rückenmarks. Obwohl Nybble nicht über Schulter-Roll-DoF verfügt, sind diese Indexe (4\~7) für das gesamte OpenCat-Framework reserviert.

![](/files/-M0IeE2bxxfJtNjbMfr7)

![](/files/-M0IeGaQUvdmjmH48sns)

{% hint style="info" %}
NyBoard V0\_1 und V0\_2 haben unterschiedliche PWM-Pin-Belegungen, die Position vom Servoanschluss bleiben gleich. Alle Anpassungen werden in der Software vorgenommen.
{% endhint %}

Verwende h für Kopf, t für Schwanz, r für Schulter-Rollgelenk, s für Schulter-Nickgelenk, k für Kniegelenk, F für vorne, H für hinten, L für links, R für rechts, die vollständige Gelenkkarte von OpenCat ist: 

![](/files/-M0IeMcrWqFI0Gy_0nAT)

![](/files/-M0IePMKNM5fPfTzvg3S)

## 5.2. Die Servos einstecken

Beachte das Schaltschema zum Anschluss der Servos mit den PWM-Pins. **Vorsicht mit der Richtung der Drähte.** Der braune Draht des Servos ist GND, während GND auf dem NyBoard V0\_1 entlang der Mittellinie liegen. Auf dem NyBoard V0\_2 liegen sie gegenüber.

![  (NyBoard V0\_1 Vorderseite)                            (NyBoard V0\_1 Rückseite)](/files/-LzuyCaI5UQ9IINbFLYz)

Eine schnelle Überprüfung ist, dass alle braunen Drähte auf NyBoard V0\_1 von der Platinenoberfläche weg zeigen. Auf NyBoard V0\_2 sollten die braunen Drähte an der Plattenoberfläche sein.

![NyBoard V0\_1](/files/-LzuyVgawhAOMGHGuNH3)

![](/files/-M0IeUGl1UktyvogGd6D)

{% hint style="warning" %}
Bei NyBoard V0\_2 ist die Position der Servodrähte immer noch die gleiche, aber die Richtung der Farben ist entgegengesetzt.
{% endhint %}

![NyBoard V0\_2](/files/-Lzuym49Zmsm4EAeX_7U)

## 5.3. Verkabelung

Nach der Kalibrierung, der Fehlersuche und der endgültigen Montage ist es an der Zeit, über die Verkabelung nachzudenken damit Nybble ordentlich aussieht. Es gibt mehrere Steckplätze auf dem Rahmen, die als Kabelverteiler konzipiert sind. Es kann auch ein eigener Stil für den Anschluss von zukünftigem Zubehör entwickelt werden. Achte darauf, dass die Kabel die Bewegung der Servos nicht behindern.

Unten ist meine Verkabelung: 

![](/files/-M0IeY9X6C3eX4y3b6io)

![NyBoard mit Raspberry Pi](/files/-LzuwaVYFLC1C6TvmDNM)

## 5.4. Ultraschall-Sensor anschließen

Falls noch nicht geschehen, stecke das 4-polige Kabel ein, notiere, welche Kabelfarben an welche Signale angeschlossen sind. Beim Blick in Nybbles Augen sind die Verbindungen von links nach rechts:

| VCC | Trigger | Echo | Ground |
| :-: | :-----: | :--: | :----: |

Schließe das andere Ende des Kabels an den Stecker an, der zuvor bei der Montage eingelötet wurde. Verwende dazu die folgende Abbildung:

| Sensor Seite | NyBoard Seite |
| :----------: | :-----------: |
|      Vcc     |       D8      |
|    Trigger   |       D9      |
|     Echo     |      D10      |
|      GND     |      GND      |


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