# 7 🕹 Mit Nybble spielen

## 7.1. Steuerung mit der Arduino IDE

Probiere die folgenden Befehle im seriellen Monitor aus:

* “**k**sit”
* “**m**0 30”
* “**m**0 -30”
* “**k**balance”
* “**k**tr”
* “**k**trL”
* “**d**”

{% hint style="warning" %}
Das Anführungszeichen zeigt nur an, dass es sich um Zeichenketten handelt. Bei der Eingabe auf dem seriellen Monitor dürfen keine Anführungszeichen verwendet werden.
{% endhint %}

## 7.2. Steuerung mit Infrarot-Fernbedienung

### 7.2.1. Tasten-Zuweisung

Nur die Position der Knöpfe ist von Bedeutung, wobei die Symbole helfen können, sich an die Funktionalitäten zu erinnern. Ich werde positionsbezogene Symbole definieren, die sich auf diese Tasten beziehen.

Ich verwende Abkürzungen für die wichtigsten Definitionen, um die SRAM-Nutzung zu reduzieren. Aufgrund der begrenzten Tasten einer physischen Fernbedienung verändere ich die Definitionen immer aus Spaß.

{% hint style="warning" %}
Die folgende Abbildung ist nur eine Illustration. Überprüfe die Funktion String translateIR(){...} in **Nybble.ino** auf die tatsächlich gültigen Tastendefinitionen. Diese können auch angepasst werden.
{% endhint %}

![](/files/-Lzv9nTMgv-xBbL32qm4)

### 7.2.2. Folgende Bewegungen werden hier vorgestellt

* Taste 1 schaltet die Servos ab und schickt Nybble in den Schlaf. Es ist immer sicher, darauf zu drücken, wenn Nybble etwas AWWARD macht. Ich meine es ernst. Es gibt immer noch einige Geister im System, die ich nicht ganz verstehe.
* Taste 2 ist die neutrale Stehposition. Nybble kann an der Seite geschoben werden, oder man lässt ihn aufstehen, um Hinterbeine und Schwanz zu bewegen. Seine Balancierfähigkeit kann auf einem schwankenden Brett getestet werden. Tatsächlich wird das Balancieren in den meisten Haltungen und Gängen aktiviert.
* Hebe Nybble in der Mitte der Wirbelsäule an, so dass sich alle Beine frei in der Luft bewegen können. Klicke auf alle Tasten der IR-Fernbedienung, um zu sehen, was sie bewirken. Lege Nybble dann auf einen breiten, flachen Tisch und versuche, diese Tasten erneut. Unterschiedliche Oberflächen haben unterschiedliche Reibung und beeinflussen die Laufleistung. Der Teppich wird für Nybbles kurze Beine zu buschig sein. Über diese Art von schwierigem Gelände kann er nur krabbeln (Befehl kcr).
* Man kann den Akkupack nach unten ziehen und entlang der längsseite des Bauches verschieben. Dadurch wird der Schwerpunkt eingestellt, was für die Gehleistung sehr wichtig ist. Sonst kann es passieren, dass er immer wieder umfällt.
* Wenn Nybble geht, kann man ihn einen kleinen Abhang (<10 Grad) hoch- und runterklettern lassen.
* Was immer Nybble auch tut, man kann ihn anheben und er wird aufhören sich zu bewegen. Wie eine Katze, die am Nacken gepackt wird.

{% hint style="info" %}

* Wenn Nybble nach dem Ausführen von **Nybble.ino** ständig piept, und auf dem seriellen Monitor Zahlen (etwa 500) angezeigt werden, wurde der Unterspannungs-Alarm ausgelöst. Man muss das NyBoard mit zwei 3,7-V-Li-ion/Li-Poly-Akkus betreiben, um den Schwellenwert zu übersteigen.
* "FIFO-Überlauf! Using last reading!" im seriellen Monitor ist eine algorithmische Lösung für die originale MPU6050-Bibliothek. Es handelt sich nicht um einen Fehler.
* Die Servos sind für den Antrieb über Innenzahnräder ausgelegt. Die Servos sollten nicht zu schnell von Hand gedreht werden.
* **Lasst Nybble nicht zu lange laufen.** Das wird die Elektronik überhitzen und die Lebensdauer der Servos verkürzen. Es ist möglich, das NyBoard V0\_1 so umzukonfigurieren, dass Nybble länger laufen kann.
* Manchmal kann das Programm aufgrund von Spannungsschwankungen stoppen. Prüfen Sie, ob der Akku schwach wird (< 3,5V pro Stück oder <7,0V in Reihe). Drücken Sie den Reset-Knopf auf dem NyBoard, um das Programm neu zu starten.
* Nybble hat Akrophobie! Wenn Sie ihn anheben und über einen gewissen Grad drehen, wird seine aktuelle Bewegung unterbrochen. Drehen Sie Nybble nicht um, um ihn zu erschrecken!
* Seid so freundlich, als würdet ihr mit einem echten Kätzchen spielen. (^=◕ᴥ◕=^)
  {% endhint %}


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