# 4 🏗 组装骨架

您可以快速地看一下整体的组装流程，部分更新的元件会在文字部分有说明。

{% embed url="<https://www.bilibili.com/video/BV13A411J75F>" %}

{% embed url="<https://www.bilibili.com/video/BV1EM4y1c7aq>" %}

## 4.1 头颈

### 4.1.1 物料单

![](/files/-LzqY3Ww_qXvI6506FS7)

<figure><img src="/files/XJxPWIVG4RdNwGC8PDJE" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

### 4.1.2 预处理超声波传感器模块

{% hint style="warning" %}
超声波测距避障算法尚未整合进已发布的代码中，下列步骤仅为玩家提供一个起点，对于实现Nybble的基本功能非必要操作。
{% endhint %}

我们使用一块ODM的[内置 RGB 灯超声波模块](https://docs.petoi.com/v/chinese/kuo-zhan-mo-kuai/chao-sheng-bo-chuan-gan-qi)。它不需要焊接，但你需要把配送的连接头部的插线卡扣削掉才能装进头里。

示例代码：

示例<https://github.com/PetoiCamp/OpenCat/tree/main/ModuleTests/testRGBLedUlrasonic>

教程： <https://youtu.be/kV2UYbpfGic>

{% embed url="<https://www.bilibili.com/video/BV1GL4y177SR>" %}

{% hint style="info" %}
2021年1前我们使用的是通用的超声波模块。

传感器通过四针母-母杜邦线连接到NyBoard上。

* **把可选LED焊接到超声波模块上**

可选的RGB三色LED可以[焊到超声波模块](https://files.gitbook.com/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-LygA-EAoP4h8Q2BOGHR-887967055%2Fuploads%2FzwPZbWvDIVbQCXYh9etz%2FNybble_SolderingUltrasound.pdf?alt=media\&token=b2271a90-4c83-4dbc-a0bd-37c00ed1535a)的四个引脚上以指示其工作状态，或仅作为可编程的装饰灯使用。

把超声波模块的引脚向两边微微弯折以便后面的安装。

<img src="/files/-LzqYVfruCS2nXrLZ-6s" alt="" data-size="original">

* **把4针排针焊接到NyBoard空余的GPIO上**

超声波模块和NyBoard背面空余的GPIO相连。您也可以在**OpenCat.h**中自定义GPIO的用途。默认代码中超声波模块应与“D8 D9 D10 GND”相连，如下图。

<img src="/files/-LzqY__cEG2oJ17Hwi4J" alt="" data-size="original">
{% endhint %}

### 4.1.3 切割舵机摇臂

![](/files/-LzqZ5SpzWye9GDfnJOy)

大部分用到的舵机摇臂都是通过对十字形臂 I 切割而来，您可以用其他用不到的舵机摇臂先练练手。您可以用剪刀、指甲钳或烧热的小刀进行切割，注意预留长度便于微调。

{% hint style="info" %}
注意参考螺丝孔的位置来确定剪切的位置。对于辉盛舵机的十字臂，还要注意两边长臂的粗细。
{% endhint %}

我们更换舵机供应商后，舵机配套的摇臂也有所变化（如下图）。为降低复杂度，现在我们只用摇臂 I 和 K。K可以用在尾巴上的舵机，其他摇臂都从十字臂 I 剪切而来。

![](/files/-LzqZF39t2q6nsaTXLUe)

### 4.1.4 组装头颈

按[组装动画](https://zhuanlan.zhihu.com/p/56113182)顺序依次组装头颈。

{% hint style="info" %}
注意目前只能装好一边的颈部，以便后续的校准安装。另外注意舵机线的绕行方向，否则会蹭到侧面的脖子。
{% endhint %}

![](/files/-LzqZXj70buMB2kx72H5)

![](/files/-LzrBQzZkNliUc15A9-M)

![](/files/-Lzr9GTr6ea0WvIpCf3P)

{% hint style="warning" %}
不要把头部舵机和脖子上的舵机摇臂连起来，后面还要校准！
{% endhint %}

## 4.2 躯干

### 4.2.1 物料单

* 只装NyBoard的构型

![](/files/-LzrEp4ugQzR4OuO_N9k)

在不安装树莓派的情况下，NyBoard是安装在y1底面的，同时舵机的插针也朝向腹面。在后续版本中，y1两边的螺丝孔都改成了两个以保持对称。

* 安装树莓派的构型

![](/files/-LzrBckOyUA7tvAf5R5p)

用y1Pi替代y1，注意比较粉红色结构件的位置变化。另外，这时NyBoard要安装在y1Pi的上面。树莓派通过2x5的插座和NyBoard连接，同时两侧需要用Pi Stand辅助支撑。

{% hint style="warning" %}
在第一批下线的100片NyBoard上，生产商使用了略高的跳线针，会影响树莓派的安装。需要把这些跳线针弯折一些以降低高度，详见[论坛帖子](https://www.petoi.com/forum/clinic/placement-of-raspberry-pi-3b)。
{% endhint %}

* 兼容其他开发板

结构件中有5个木质六角螺母，可用于其他开发板的安装固定。

### 4.2.2 安装可调节重心的电池盒

2022年6月后我们给 Nybble 标配一块可充电锂电池，也可以在我们的[`网店`](https://sjrhnplpq7y1qvcd-55020159160.shopifypreview.com/collections/robots)购买。给原版Nybble升级的3D打印件可以在[此](https://github.com/PetoiCamp/NonCodeFiles/blob/master/stl/NybbleWood/Nybble_Belly/Nybble_BellyForBittleBattery.stl)下载。

![](/files/9YxYTnCV0uFcFA0tVGJ8)

{% embed url="<https://youtu.be/aWU1mOPHKWk>" %}
新电池块的安装方式
{% endembed %}

{% embed url="<https://www.bilibili.com/video/BV1S34y1Q78D>" %}

{% hint style="info" %}
如果你手上的是电池盒版本：

电池盒上的铁条起到开关的作用。把铁条末端折成90度，这样在闭合时可以紧贴电池盒。把长螺丝穿过铆钉，再一起穿过电池盒上的孔，注意孔洞的位置。稍微用力把铆钉推进孔里。

<img src="/files/-LzrFaCaol29HIcDuCQ8" alt="" data-size="original">

电池盒将通过一个弹簧悬挂结构与躯干相连，来调整行走时的重心。

{% hint style="warning" %}
虽然这里用的是通用5号电池（1.5V AA）的电池盒，但Nybble用的是 3.7V 14500 锂离子电池。二者尺寸相同，注意不要弄混。
{% endhint %}
{% endhint %}

### 4.2.3 组装躯干

按[组装动画](https://zhuanlan.zhihu.com/p/56113182)顺序依次组装躯干。如果要安装树莓派，请观察动画[调整构型](https://youtu.be/0T1K5_oxFUM)。

注意红外线和6针插口的长引脚，它们应折向特定方向以适应不同的安装构型。但不要过多弯折以免金属疲劳断裂。

<figure><img src="/files/dFB7s0koQqEBzrB1z28W" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

{% hint style="info" %}
脊柱件的榫头可能会比肩膀件上的卯口略大，可以先反着把脊柱插进肩膀，摇晃磨合，然后再按正常方向进行组装。
{% endhint %}

![反向插入进行磨合](/files/-LzrJRfRYTu2wdHxD_aQ)

## 4.3 小腿

### 4.3.1 物料单

![](/files/-LzrC_qyLTV5CQXWhLXv)

### 4.3.2 穿上胶鞋

脚尖的锯齿状表面已足够满足行走的摩擦力要求，硅胶垫的作用是增大摩擦力和缓冲。其实在某些路面上，赤脚比穿鞋效果好。

![](/files/-Lzwlfw6ZdJY605tLXrl)

### &#x20;4.3.3 组装小腿

按[组装动画](https://zhuanlan.zhihu.com/p/56113182)顺序依次组装小腿。

把舵机插入小腿的窗口，注意舵机线缠绕的方式，这是为了避免和后面要安装的电池盒发生摩擦。在安装时要思考四条腿的对称性。

{% hint style="warning" %}
先不要拧上螺丝，很多人会在对称性上犯错，到最终组装时才发现。
{% endhint %}

## 4.4 大腿

### 4.4.1 物料单

![](/files/-LzrE1NqocWQbfCOyXJH)

在新的版本中，我们用更精确、更强韧的3D打印件取代了木质的thigh2。

![](/files/-M0GUaQAoLqH8sHjmz2H)

### 4.4.2 切割舵机摇臂

切割的位置详见前面的[**头颈**](https://docs.petoi.com/v/chinese/3-zu-zhuang-gu-jia#3-1-3-jian-qie-duo-ji-yao-bi)小节，切割后的摇臂小枝刚好能插入弹簧F里。

### 4.4.3 组装大腿

按[组装动画](https://zhuanlan.zhihu.com/p/56113182)顺序依次组装大腿。

在用螺丝C合并和锁定thigh1和thigh2前，把从小腿引出的舵机线穿过大腿中间的狭缝。布线时要思考四条腿的对称性。

![](/files/-LzrGqfQjXknCSljIYtH)

注意组合时螺丝的插入方向

<figure><img src="/files/vuMbSf0yEjrhz0iCVvBK" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

拧上螺丝C后，舵机臂应该刚好能在大腿的槽中滑动，可以通过调节螺丝的松紧度来调节滑动摩擦力的大小。如果调节范围不够，还可以：

* 用平头螺丝刀把thigh2的槽刮深；
* 在thigh2的槽里滴一层胶水，平置阴干，以使槽变浅。

{% hint style="warning" %}
暂时不要把小腿装到大腿上，也不要把大腿装到躯干上。
{% endhint %}

## 4.5  尾巴

### 4.5.1 物料单

![](/files/-LzrHT_lNLp1xQoNm70x)

### 4.5.2 组装尾巴

按[组装动画](https://zhuanlan.zhihu.com/p/56113182)顺序依次组装尾巴。

螺丝D要拧入摇臂K的从中间数第三个螺丝孔里。注意其他各部件的堆叠顺序。尾尖的轮子应该可以顺滑地转动，而整个尾部可以相对尾根扬起一个小角度。

![](/files/-LzvwogrOCGa2pl6dDiL)

在最新的版本中，尾巴和摇臂的连接结构被大大地简化了：

![](/files/-MjZ8hslaYYebx0hGzzV)

{% hint style="warning" %}
暂时不要把尾巴装到躯干上。
{% endhint %}


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