5 🔌 连线

“万物互联” 🤝

5.1 关节映射

类似于四肢到脊髓的神经连接，狸宝的舵机对称地连接在NyBoard的PWM插头上。虽然狸宝没有肩膀的滚转自由度，但对应的关节序号（3~7）仍然预留着，和完整的OpenCat架构保持兼容。

NyBoard V0_1 和 V0_2 的 PWM 脚序号顺序是不一样的，但是实际连线的模式一样，所有调整都通过修改程序里的映射表完成了。

直接按照上图所示舵机编号与PWM引脚针位置的对应关系连线即可。

观察舵机索引号与正确的 PWM 引脚连接起来。小心电线的方向。舵机的棕色线为 GND (-)，在NyBoard V0_1上沿中线排列。在更高版本的 NyBoards上，它们沿外沿排列。

快速检查一下 NyBoard V0_1 上的所有棕色电线都应该远离电路板表面。在 NyBoard V0_2 上，棕色线应靠近电路板表面。

从 NyBoard V0_2 开始（包括 V1_*的主板），舵机插线的位置还是一样的，但是颜色的方向会 NyBoard V0_1 相反。

尽管各版本NyBoard的PCB不尽相同，但连线的模式是相同的。你不需要查看电路板上的舵机序号，因为相关的映射已经在程序中解决了。你只需要在上传代码时选择正确的电路板型号。

安装头尾和腿前必须先进入校准模式。校准时，需要将头、尾、腿部组件安装在舵机输出轴的齿轮上。暂时不要拧上螺丝。

进入校准状态有5种方法：

长按电池上按钮，将机器人身体左/右侧立开机，机器人会自动进入校准状态。
使用移动端应用 Petoi app 进入校准页面
使用 Petoi 桌面应用程序中 关节校准 子程序
- 如果您已经用串口适配器连接了机器人和电脑，点击“关节校准”按钮会自动进入校准状态
- 点击校准界面中的“校准位”按钮
在Arduino IDE的串口监视器中，输入串口命令“c”
按下遥控器上的校准按钮（3,3 - 第 3 行和第 3 列）。