3 🏗 Rahmenmontage

"Das ganze ist mehr als die Summer seiner Teile." 🔩

3.1. Kopf und Nacken

3.1.1. Teile Liste

3.1.2. Ultraschall-Sensor vorbereiten

Der Algorithmus zur Hindernisvermeidung mit dem Ultraschallsensor wurde noch nicht in den freigegebenen Code integriert. Das folgende Setup bietet einen Startpunkt ist aber nicht zwingend erforderlich.

Der Sensor wird über ein 4-poliges Kabel an das NyBoard angeschlossen.

• Löten Sie die optionale LED an den Ultraschallsensor

Die optionale RGB-LED kann an die vier Pins des Ultraschallsensors gelötet werden (Anleitung) um den Bertiebszustand anzuzeigen. Sie kann auch als dekoratives Licht programmiert werden.

Biege die Stifte des Ultraschallsensors zur späteren Installation.

• 4-Pin Ultraschallsensor an NyBoard anlöten.

Das Ultraschallmodul wird an die freiliegende GPIO-Pins angeschlossen, die sich in gegeüber dem TTL-Stecker auf der Platine befinden. Die Pin-Definitionen können in der OpenCat.h.angepasst werden. Bei der Standart Definition wird das Ultraschallmodul in die mit “D8 D9 D10 GND” beschrifteten Löcher wie unten abgebildet gelötet.

3.1.3. Schneiden der Servohebel zum Anbringen von Servos

Die meisten Servohebel des Modells werden aus dem kreuzförmigen Hebel I zugeschnitten. Da nicht alle Servohebel benötigt werden kann man daran das schneiden üben.

Eine alternative Methode zum schneiden ist die Verwendung eines leicht erwärmten Messers. Man lässt diese etwas länger ruhen, damit der geschmolzene Kunststoff eine abgerundete Kante hat.

Achte auf den Breitenunterschied zwischen den beiden Längsseiten von Servohebel I sowie auf die Lage der Schnitte (unter Verwendung der Schraubenlöcher als Referenz).

Da wir den Servolieferanten wechseln, haben sich auch die Servohebel ein wenig verändert. (wie unten dargestellt). Um Verwirrungen zu vermeiden, kann der Servohebel I für die meisten Gelenke verwendet werden. Dazu entsprechend scheiden. Servohebel K wird für den Schwanz verwendet. Servohebel J wird nicht benötigt.

3.1.4. Setze die Kopfgruppe zusammen

Die Grundgerüst sollte für eine spätere Kalibirerung nur teilweis zusammengebaut werden. Ansonsten wird es schwierig sein, das Servo zwischen den Halsstücken einzusetzen. Beachte auch, wie die Servokabel im Kopf organisiert sind. Baue die Kopfgruppe wie in der Kopf Animation gezeigt zusammen.

Verbinde den Kopf NOCH NICHT mit dem Rumpf, da das Neige-Servo am Kopf kalibriert werden muss.

3.2. Körper

3.2.1. Teile Liste

• Nur NyBoard

Beachte, dass das NyBoard ohne den Raspberry Pi, an der Unterseite von y1 mit den Servoanschlüssen nach unten montiert wird. In späteren Versionen ist das y1 Stück so symmtrisch gestaltet, dass beide Enden zwei Schraubenlöcher haben.

• NyBoard mit Raspberry Pi

Verwende y1Pi um y1 zu ersetzen und füge den Pi Halter hinzu. Achte auf die Position der rosa Teile. Beachte, dass beim Raspberry Pi Einbau das NyBoard auf y1Pi montiert wird.

Bei früheren Chargen von NyBoards hat der Hersteller höhere Jumper-Pins als erwartet verwendet, sodass es notwendig ist die Pins zu biegen oder das Nyboard anderweitig zu modifizieren, damit ein Pi darauf passt und der Pi Halter verwendet werden kann. Eine Liste von Lösungsvorschlägen finden Sie im Forum unter diesem Link: https://www.petoi.com/forum/clinic/placement-of-raspberry-pi-3b

• Andere Controller

Ich habe 5 x 1”/4 Muttern für die Monatage anderer Controller beigefügt.

3.2.2. Installiere den verstellbaren Akkuhalter am Bauch

Biege das Scharnier L des Akkuhalters wie unten gezeigt um 90 Grad. Das wird der Schalter. Führe die lange Schraube E durch die Hülse. Setze dann die Hülse in das Loch an der Unterseite des Akkuhalters. Achte auf die Position der Löcher.

Die mit einer Feder befestigte Strucktur des Akkuhalters dient zur Verlagerung des Masseschwerpunktes bei der Feinabstimmung von Schritten.

Der Akkuhalter ist für AA (1.5V) Akkus. Nybble braucht aber 3.7V Li-ion Akkus.

3.2.3. Setze die Körpergruppe zusammen

Achte auf die langen Stifte vom Infrarotempfänger und FTDI Port. Sie sind so konstruiert, das sie in die gewünschte Position gebogen werden können. Biege die Stifte und den Infrarot Empfänger nicht zu oft da dies zu Materialermüdung führt und diese dann abbrechen könnten. Beachte die angepasste Konfiguration wenn ein Pi montiert wird.

Setze die Körpergruppe wie in der Körper Animation gezeigt zusammen.

Das Rückgrat kann dicker sein als der Schlitz auf der Schulter. Es kann zuerst von außen eingeführt werden um die Spitze zu verengen und den Schlitz zu erweitern. Dann kann es komplett bis zur Innenseite der Schulter eingeführt werden.

3.3. Unterschenkel

3.3.1. Teile Liste

3.3.2. Befestigen den Gummi am Ende des Unterschenkels.

Die gezackte Strucktur am Ende des Unterschenkels ist bereits zum gehen geeignet. Die Gummifüße sind optional, um die Reibung zu erhöhen und Nybbles Schritte weicher zu machen.

3.3.3. Setze das Servo in den Schlitz am Unterschenkel ein

Achte auch auf die Richtung des Kabels. Die kleine Delle an der Längskante ist so gestaltet, dass der Draht durchgelassen wird. Denke an die Symmetrie der vier Unterschenkel. Baue den Unterschenkel wie in der Unterschenkel Animation gezeigt zusammen.

Installiere die Servoschraube A NOCH NICHT.

3.4. Oberschenkel

3.4.1. Stückliste

In späteren Versionen werden wir Kunststoffteile für Oberschenkel 2 verwenden.

3.4.2. Schneide die Servohebel zum Anbringen von Servos

Die genaue Position wurde im Abschnitt Kopf und Nacken gezeigt. Der abgeschittene schmalere Servohebel ist zum Einführen in die Feder F vorgesehen.

3.4.3. Oberschenkel zusammensetzen

Vor dem schließen von Oberschenkel1 und Oberschenkel2 den Draht des Unterschenkels durch den Schlitz in der Mitte des Oberschenkels stecken. Denke an die Symmetrie der vier Beine.

Der geschnittene Servohebel sollte in der Lage sein , in der Schiene auf Oberschenkel2 mit leichter Reibung zu gleiten nachdem Oberschenkel1 und Oberschenkel2 zusammengeschraubt wurden. Der Anzugdruck der Schraube C kann so eingestellt werden, dass die richtige Reibung erreicht wird. Wenn mehr Kontrolle über den Anzugdruck benötigt:

• Kratze mit einem flachen Schraubendreher an der Schiene um die Reibung zu verringern.

• Trage ein wenig Papierkleber in die Schiene ein und lasse diesen trocknen um die Reibung zu erhöhen.

Bau den Oberschekel wie in der Oberschenkel Animation gezeigt zusammen.

Schraube Hals und Beine NOCH NICHT an die Servos der Körpers.

3.5. Schwanz

3.5.1. Stückliste

3.5.2. Schwanz zusammensetzen

Die Schraube D wird in das dritte Loch von der Mitte des Servohebels K aus gezählt eingebaut. Achte auf die Reihenfolge, in der jedes Teil gestapelt wird. Das Rad sollte sich mit geringer Reibung drehen können. Das gesamte Heck sollte sich ein wenig neigen können.

Setze den Schwanz wie in der Schwanz Animation gezeigt zusammen.

Verbinde den Schwanz NOCH NICHT mit dem Körper.