5 🔌 Brancher les fils électriques

« Tout est connecté. » 🤝

5.1. Plan des articulations

Les servomoteurs de Nybble connectés symétriquement aux broches PWM (MLI) sont comparables aux nerfs situés le long de la moelle épinière. Bien que Nybble n'ait pas de degré de liberté (DDL) pour le roulement des épaules, ces indices (4~7) sont dédiés à la structure complète de l'OpenCat une fois assemblée.

Les broches PWM du NyBoard V0_1 et V0_2 ne sont pas dans le même ordre, bien que la connexion aux servomoteurs reste la même. Tous les réglages s'effectuent par le biais du logiciel.

Utilisez h pour la tête, t pour la queue, r pour l'articulation de l'épaule, s pour l'axe de l’articulation de l'épaule, k pour l'articulation du genou, F pour l'avant, H pour l'arrière, L pour la gauche et R pour la droite. Le plan complet des articulations de l’OpenCat est :

5.2. Brancher les servomoteurs

Référez-vous au modèle de connexion pour brancher correctement les servomoteurs aux broches PWM. Veillez à bien faire correspondre les fils. Le fil marron du servomoteur correspond au GND, tandis que les GND du NyBoard V0_1 se situent le long de la ligne centrale. Ils sont inversés sur le NyBoard V0_2.

(NyBoard V0_1 avant) (NyBoard V0_1 arrière)

Contrôlez rapidement tous les fils marron : ils doivent passer au-dessus des deux autres fils. Pour NyBoard V0_2, les fils jaunes doivent être au-dessus des deux autres fils.

NyBoard V0_1

Notez que l'emplacement des fils des servomoteurs reste le même pour le NyBoard V0_2, bien que l’ordre des couleurs soit inversé.

NyBoard V0_2

5.3. Connecter les fils

Après le calibrage, la résolution des problèmes et l'assemblage final, il est temps de connecter les fils électriques pour soigner l’apparence de votre Nybble. Sur votre Nybble, plusieurs emplacements sont prévus pour laisser passer les fils. N'hésitez pas à faire preuve de créativité lors de la connexion de vos futurs accessoires. Assurez-vous que les fils ne gênent pas le mouvement des servomoteurs.

Vous trouverez ci-dessous l'organisation de mes fils.

NyBoard avec Raspberry Pi

5.4. Connecter le capteur d’ultrasons

Si vous ne l'avez pas encore fait, branchez le fil à 4 broches, veillez à bien faire correspondre la couleur des fils et les signaux. Lorsque vous regardez Nybble dans les yeux, les connexions sont (de gauche à droite) :

VCC	Trigger	Echo	Ground

Raccordez la seconde extrémité du fil à l'embase que vous avez soudée au début de l'assemblage à l’aide du tableau suivant.

Côté capteur	Côté NyBoard
Vcc	D8
Trigger	D9
Echo	D10
GND	GND