3 🏗 Assembler le corps

« Le tout est plus que la somme de ses parties. » 🔩

3.1. Tête et cou

3.1.1. Liste des pièces

3.1.2. Préparer le capteur d’ultrasons

L’algorithme d’évitement d’obstacles, qui fonctionne avec le capteur d'ultrasons, n’est pas encore intégré au code. L’installation ci-après est un bon point de départ mais n’est pas obligatoire.

Le capteur est connecté au NyBoard à l’aide d’un fil à quatre broches.

• Souder la LED au capteur d’ultrasons (optionnel)

Cette LED RVB peut être soudée aux quatre broches du capteur d’ultrasons (voir les instructions) pour indiquer son statut, ou peut être programmée comme lumière décorative.

Pliez les broches du capteur d'ultrasons pour les installer ultérieurement.

• Souder les quatre broches de l’embase du capteur d'ultrasons au NyBoard

Le capteur d’ultrasons est connecté aux broches GPIO apparentes situées sur le côté opposé du circuit imprimé du connecteur TTL. Vous pouvez personnaliser les définitions des broches dans OpenCat.h. Pour les définitions par défaut, soudez l’embase de connexion du capteur d’ultrasons dans les trous « D8 D9 D10 GND » comme indiqué ci-dessous.

3.1.3. Découper les servo-bras pour fixer les servomoteurs

La plupart des servo-bras du modèle sont conçus à partir du bras I en croix. Pour vous entraîner, vous pouvez commencer à couper les côtés les plus longs des bras qui ne seront pas utilisés.

Vous pouvez également chauffer la lame d’un couteau pour couper les pièces en plastique. Prévoyez un peu de marge, car le bord du plastique fondu sera arrondi.

Notez la différence de largeur entre les deux longs côtés des servo-bras I, et repérez bien la zone de découpe (les trous des vis servent de repères).

Comme nous avons changé de fournisseur de servomoteurs, les servo-bras ont également changé légèrement (comme indiqué ci-après). Pour éviter toute confusion, le servo-bras I peut être utilisé pour la plupart des articulations s’il est coupé de manière appropriée. Le servo-bras K est utilisé pour la queue, tandis que le servo-bras J peut être mis de côté.

3.1.4. Assembler la tête

N’assemblez que partiellement la tête pour pouvoir la calibrer plus tard. Dans le cas contraire, il sera particulièrement difficile d’insérer le servomoteur entre les pièces du cou. Observez comment le fil électrique est disposé par rapport à la tête. Suivez les instructions de la vidéo pour assembler les éléments de la tête.

NE CONNECTEZ PAS la tête au cou avant d’avoir calibré le mécanisme d’inclinaison du servomoteur de la tête.

3.2. Corps

3.2.1. Liste des pièces

• NyBoard uniquement

Notez que sans le Raspberry Pi, le NyBoard est fixé sur le dessous de y1, les branchements des servomoteurs placés vers le bas. Dans les versions ultérieures, la pièce y1 est conçue pour être symétrique afin que les deux extrémités disposent de deux trous de vis.

• NyBoard avec Raspberry Pi

Utilisez y1Pi pour remplacer y1 et ajoutez le support pour Pi. Soyez attentifs à l’emplacement des pièces roses. Avec le Raspberry Pi, le NyBoard est monté sur y1Pi.

Dans les versions antérieures du NyBoard, le fabricant utilisait des broches de cavalier plus grandes que prévues, rendant nécessaire le pliage des broches ou la modification du NyBoard afin d’y placer un Pi et d’utiliser le Pi Stand. Ci-joint une liste des solutions trouvées sur le forum : https://www.petoi.com/forum/clinic/placement-of-raspberry-pi-3b

• Autres régulateurs

Cinq écrous de 6,4 mm sont également inclus pour monter d’autres circuits imprimés.

3.2.2. Fixer le porte-piles ajustable sur le ventre

Pliez la charnière du porte-piles à 90 degrés pour qu’elle forme un L. L’extrémité doit être le long de la paroi externe du porte-piles (voir photo). La charnière fonctionne comme un interrupteur. Insérez la longue vis E dans le rivet pour une manipulation simplifiée. Insérez le rivet dans le trou du porte-piles en poussant, comme indiqué sur la photo. Soyez attentifs à l’emplacement des trous.

Les ressorts du porte-piles servent à modifier le centre de gravité pendant la mise au point des allures de Nybble.

Le porte-piles est prévu pour des piles standard AA (1.5 V). Cependant, Nybble fonctionne avec des piles rechargeables lithium-ion 3.7 V.

3.2.3. Assembler le corps

Soyez attentifs aux longues broches du récepteur infrarouge et du port FTDI. Elles sont conçues pour être pliées dans un certain sens. Ne pliez pas les broches trop souvent pour ne pas fatiguer le métal. Si vous souhaitez monter le Raspberry Pi, imprégnez-vous de la configuration adaptée.

Assemblez le corps comme dans la vidéo.

Il est possible que la colonne soit plus épaisse que la fente de l’épaule. Commencez par l’insérer de l’extérieur pour compresser l’embout et élargir la fente, puis insérez-la de l’intérieur.

3.3. Pattes

3.3.1. Liste des pièces

3.3.2. Attacher le caoutchouc au bout des pattes

Le bout dentelé des pattes est immédiatement fonctionnel pour la marche. L’ajout du caoutchouc est optionnel. Il sert à réduire les frottements et à amortir chaque pas.

3.3.3. Insérer les servomoteurs dans la fente des pattes

Vous devez prendre en compte la direction dans laquelle le fil est tordu. La petite entaille sur le long côté est prévue pour accueillir le fil. Les quatre pattes doivent être symétriques. Suivez la vidéo d’assemblage pour assembler la patte.

N’INSTALLEZ PAS la vis A du servomoteur pour l’instant.

3.4. Cuisses

3.4.1. Liste des pièces

Dans les versions ultérieures, nous utiliserons des pièces en plastique pour cuisse2.

3.4.2. Découper les servo-bras pour fixer les servomoteurs.

La zone de découpe est indiquée dans la section Tête et cou. La partie découpée du servo-bras la plus étroite doit être insérée dans le ressort F.

3.4.3. Assembler les cuisses

Avant de fixer les cuisse1 et cuisse2, glissez le fil électrique à travers la fente située au milieu de chacune d’elles. Les quatre pattes doivent être symétriques.

Une fois que cuisse1 et cuisse2 sont vissées ensemble, le servo-bras doit coulisser dans la glissière de cuisse2 avec une légère friction. Vous pouvez régler la friction en serrant ou desserrant la vis C. Pour mieux contrôler la friction :

• Grattez la glissière avec un tournevis plat pour réduire la friction.

• Pour augmenter la friction, appliquez un peu de colle à papier dans la glissière et laissez sécher.

Suivez les instructions de la vidéo pour assembler la cuisse.

NE VISSEZ PAS le cou et les pattes au servomoteur du corps pour l’instant.

3.5. Queue

3.5.1. Liste des pièces

3.5.2. Assembler la queue

La vis D est située dans le troisième trou à partir du centre du servo-bras K. Soyez attentif à l’ordre dans lequel les pièces sont empilées. Le rouet (queue2) doit pouvoir tourner avec une légère friction et la queue devrait s’incliner faiblement.

Suivez les instructions de la vidéo pour assembler la queue.

NE RACCORDEZ PAS la queue au corps pour l’instant.